JetbotをROS経由で動かす
父親から譲り受けたJetson nanoにRos melodicを入れてRosの勉強してたけど
そろそろ実機を作って動かしたくなったのでJetbotを作ってRosで動かせるようにした。
JetBotの作成
JetBotを組み立てるにあたり参考にしたサイトはこちら、感謝です。
必要なパーツのうち代用できそうなものは家にあるもので何とかした。タイヤとか台みたいのあったから親も作ろうとしてたのかな、こんなかんじになった、、
デスクトップとして使ってた時のをまんま台車に乗せただけなのでかなりでっかくなっちゃた。ケースとかに入れたままのほうが固定しやすかったのでこうなりました、ラズパイのカメラは後ろむいちゃってるけどね
飛び出すコード‼配線がとんでもない方に向いてるけどタイヤに当たらんようにするにはこうするしかなかった、バッテリーは車体の下にくっつけた。めちゃめちゃ重たい、、
ソフトウェアの準備
jetson nanoにmotorとかmotor-driverをROSで動すために必要なパッケージをいろいろインストールしました。参考にさせていただいたのはこちら、感謝です。
無事エラーなくインストールすることができました。
windowsからJetson nanoを動かす
jetson nanoにディスプレイとかつけて動かすわけにもいかないのでUbuntuのscreen sharing機能を使ってwindowsからJetbotを操作します。こちらも他の人がやってたのを参考にさせていただきました。感謝です。
しかし動かせるのはいいものの、ターミナルとか3つ開いてほかのアプリ一つ開くと落ちちゃう、、、モバイルバッテリーからの給電が間に合ってない？のかこれはなかなかしんどい。ほかに方法はないのかと調べると、複数のPCでROS接続ができるようなので、やってみようと思う、今度ね。
noeticとmelodicでいけるのか...?
あとはmotorを動かしてるソースコードいじくっていろんな挙動を試したいと思います。
Adafruit_MotorHATライブラリ調べたけどいまいちわからん
