ROSとMatlabをくっつけた
秋学期から研究室(ゼミナール)が始まったわけだが、運よく第一希望のところに入ることができた。主に制御を扱うのだが、当然Matlabを使えるようにならなきゃいけないということで、9月から新たにMatlabの勉強も始めた。
まだ全然Matlabに触れてけれど、ROSと連携できるというのを知りさっそくROSとつなげてみることにした。
ちなみにMatlabはDellのノートPCで動かしてます。
Wifi環境でつまずく
ROSとMatlabの連携はこちらを参考にさせてもらいました。感謝です。
で、まさにこの通りに進めたわけですが、
接続できないといわれた。
実はこの時中古デスクトップPCはDellノーパソをモバイルホットスポットにしてWifiつなげてました、Wifi感度低くて家のWifiルーターどかない、、
仕方なくデスクトップを動かしてルーターに近づけてなんとかつなげた
もちろんルーターも近づけた、
このあと同じようにやってみたらROSとMatlabが接続されました!!
Simulinkでチュートリアルやってみた
simulinkでのPublisherとSubscriberの作成がどんなものか試してみた。
内容はPubで正弦波と余弦波をそれぞれgeometry_msgs/Poseのy、xにのせてサンプリングした値を発行して、Subで購読して、グラフにプロットしているということだろうか。
Busってなんだ
チュートリアルにBus AssignmentとBus Selectorとかいう謎のブロックが出てきた。
調べていくとどうやらBusはIT用語とのことで知らないのはまずい気がしてきた。
教授に知られたら怒られそう。
まあヘルプセンターの説明を読むに、多分
Bus Assignmentはトピックの型に値を代入して返す。
Bus Selectorはトピックの型から値を抽出して返す。
のだと思う、多分(2回目)