社会人と飲む
現在内定先の会社でアルバイトとして働いています。週2です。
修士2年なので研究もあり、両立するのは大変ですが楽しくやっています。
自分が属している課には新卒でこの間入社した方が1名配属されたため（先輩）、部署単位の歓迎会が開かれたのですが、ついでに自分も招待されていたため参加してきました。まだ学生の身分なため会社の飲み会に参加するのは新鮮な気分でした。
サークルの飲み会では成績とかサークル内のゴシップとかで盛り上がりますが、会社の飲み会はどんな話で盛り上がるのかなあと少しわくわくした感じでした。
結果は若干想定してたけど、ひたすら先輩（40代くらい）の入社直後や武勇伝をつらつらと聞く感じでした。おそらく会社に属して浅いこともあり、これまでの変遷だったり、大変だった時期の話も聞きました。それはそれで楽しかったですよ！？ある意味サークルの伝説的なできごとを先輩から聞いてるような感じかも。
でも、仕事に対する意識とか、社会人のふるまいとか直に見て聞く事はめったにないので、そういう意味では刺激を受けました。バイトも頑張れる。というか頑張らなきゃ。
自分も10年20年後にはこんな風に後輩に話してるのかも
ひさしぶり
ひさしぶり
以前ロボットとか機械学習系の研究室に配属が決まってブログを書き始めたけど、続かなくてやめてしまった（きれいにまとめようとしてめんどくさくなった）。
熱中していた研究も熱が冷めてきて、授業もとる必要がなくなったし、半年前に就職先も決まったので（現在大学院2年）久しぶりに投稿しようと思った。
ただほかに投稿する動機が多分ある。
それは就職活動が終わって、社会人になる時が近づいているからだと思う。いろいろ先のことを考えたり悩んだりしているからそのことをどこかに書き留めたいんだと思う。
とりあえず今日はここまでかけたから良しとしよう。
最近よく聞く曲はこれ
John Coltrane - I'm Old Fashioned - YouTube
Lee Morganのソロがとっても好きです。
機械学習入門<線形回帰>
JetbotをROS経由で動かす
父親から譲り受けたJetson nanoにRos melodicを入れてRosの勉強してたけど
そろそろ実機を作って動かしたくなったのでJetbotを作ってRosで動かせるようにした。
JetBotの作成
JetBotを組み立てるにあたり参考にしたサイトはこちら、感謝です。
必要なパーツのうち代用できそうなものは家にあるもので何とかした。タイヤとか台みたいのあったから親も作ろうとしてたのかな、こんなかんじになった、、
デスクトップとして使ってた時のをまんま台車に乗せただけなのでかなりでっかくなっちゃた。ケースとかに入れたままのほうが固定しやすかったのでこうなりました、ラズパイのカメラは後ろむいちゃってるけどね
飛び出すコード‼配線がとんでもない方に向いてるけどタイヤに当たらんようにするにはこうするしかなかった、バッテリーは車体の下にくっつけた。めちゃめちゃ重たい、、
ソフトウェアの準備
jetson nanoにmotorとかmotor-driverをROSで動すために必要なパッケージをいろいろインストールしました。参考にさせていただいたのはこちら、感謝です。
無事エラーなくインストールすることができました。
windowsからJetson nanoを動かす
jetson nanoにディスプレイとかつけて動かすわけにもいかないのでUbuntuのscreen sharing機能を使ってwindowsからJetbotを操作します。こちらも他の人がやってたのを参考にさせていただきました。感謝です。
しかし動かせるのはいいものの、ターミナルとか3つ開いてほかのアプリ一つ開くと落ちちゃう、、、モバイルバッテリーからの給電が間に合ってない？のかこれはなかなかしんどい。ほかに方法はないのかと調べると、複数のPCでROS接続ができるようなので、やってみようと思う、今度ね。
noeticとmelodicでいけるのか...?
あとはmotorを動かしてるソースコードいじくっていろんな挙動を試したいと思います。
Adafruit_MotorHATライブラリ調べたけどいまいちわからん
ROSとMatlabをくっつけた
秋学期から研究室(ゼミナール)が始まったわけだが、運よく第一希望のところに入ることができた。主に制御を扱うのだが、当然Matlabを使えるようにならなきゃいけないということで、9月から新たにMatlabの勉強も始めた。
まだ全然Matlabに触れてけれど、ROSと連携できるというのを知りさっそくROSとつなげてみることにした。
ちなみにMatlabはDellのノートPCで動かしてます。
Wifi環境でつまずく
ROSとMatlabの連携はこちらを参考にさせてもらいました。感謝です。
で、まさにこの通りに進めたわけですが、
接続できないといわれた。
実はこの時中古デスクトップPCはDellノーパソをモバイルホットスポットにしてWifiつなげてました、Wifi感度低くて家のWifiルーターどかない、、
仕方なくデスクトップを動かしてルーターに近づけてなんとかつなげた
もちろんルーターも近づけた、
このあと同じようにやってみたらROSとMatlabが接続されました！！
Simulinkでチュートリアルやってみた
simulinkでのPublisherとSubscriberの作成がどんなものか試してみた。
内容はPubで正弦波と余弦波をそれぞれgeometry_msgs/Poseのy、xにのせてサンプリングした値を発行して、Subで購読して、グラフにプロットしているということだろうか。
Busってなんだ
チュートリアルにBus AssignmentとBus Selectorとかいう謎のブロックが出てきた。
調べていくとどうやらBusはIT用語とのことで知らないのはまずい気がしてきた。
教授に知られたら怒られそう。
まあヘルプセンターの説明を読むに、多分
Bus Assignmentはトピックの型に値を代入して返す。
Bus Selectorはトピックの型から値を抽出して返す。
のだと思う、多分(2回目)
ROS勉強記録
何か月ぶりかの更新
最後の投稿から何か月もたってしまった。
思い付きで始めただけあって秒で飽きた。
もう完全に放置していたが使う理由ができたので復活します
勉強記録にしようか
実は今年の5月からPythonの勉強をはじめて、8月からROSの勉強を始めてみた。
いろんなコードを書いて動かしたけど、やったことを何処かに留めておきたいと思った。そんな時ちょうどいい記録場所があったのでここに残すことにしました。
これからは日々やったことを書いていく。
PythonとROSの教科書
PythonとROSの勉強はUdemyのコンテンツを通してある程度した。
Pythonはこのコースで勉強したけど初心者でもわかりやすくどんどん進められた。
けど正直基礎的なことから先はあまり興味がそそられなかったのでやってない。
とにかく基本だけならこれで十分だと思った。感謝。
ROSのコースは、ROSのインストール、初期設定なども細かく説明してくれている。udemyにはROSを学べるコースが日本語版ではあまりなかったけど、このコースの英語はたぶん聞き取りやすいほうだと思う。英語苦手な自分もなんとなく理解できた。
動画内でやってることの真似しかしてないけど。
なのに無茶苦茶エラーが出て半泣き状態だった。多分使ってるPCとかいろいろ若干違ったからかな。解決したエラーここに残したかった....
Githubとかの質問場を全く利用できなかったのでうまく活用したい。
そもそもパソコンの知識なさすぎるんだよな
とりあえずここに記録を残してやったことを振り返れるようにしよう。。
一応環境を残しておこう
中古のデスクトップPCにubuntu20.04入れて使ってます。ROSはnoeticですね。
あと親にjetson nano TX2を譲ってもらいました。ubuntu18.04が入ってます。
どうやって活用しよう...
そういえば、
そういえば最後にブログを書いてから随分たってしまった。
昨日までバイトたくさん入ってて忘れたんだ、決して飽き始めた訳じゃない、と、自分に言い聞かせてます。
でも忙しいと時間が過ぎるのはあっという間、最後に投稿してから2週間ほど経ってるなんて、、、
コロナで大学に行ってなくて、まるっと生活が変わったけど、それももう1ヶ月。はやい
昨日から大学のオンライン授業が始まって、またひとつの区切りが来たわけだが、
この1ヶ月はどうだったろうか、、
新しく始めたことがあっただけでも無駄ではなかったかも(このブログも含む)、1ヶ月に意味を持たせるためにも、続けよう。
オンライン授業のことかこうと思ったけど、まだ始まったばかり、
もう少し経ってから書こうかな。
久しぶりだからといって、
空いた期間分取り返すために沢山書くなんてことはしちゃいかん。
